Мост Св. Ангела (Ponte S. Angelo, длина 106 м, ширина 20 м) через Тибр был сооружен в 126 г. во время правления императора Адриана, для того, чтобы легко было попасть в мавзолей, в котором Адриана похоронили двумя годами позже. Нынешнее название мост получил в 600 г., и связано оно с видением Папе Григорию Великому: он увидел здесь ангела, вкладывавшего меч в ножны, что символизировало конец эпидемии чумы, охватившей Рим. Скульптурное изображение ангела на мавзолее напоминает об этих событиях.
В 1535 г. на мосту установили статуи святых Петра и япавла, а в 1669 г. Папа Климент IX велел добавить ещё 10 статуй, выполненных учениками Бернини по эскизам мастера.